麻省理工学院开放课程 机电工程及计算机科学系 6.832 欠驱动机器人学(MIT OCW Underactuated Robotics)更新至第3课/共23课[

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资源信息： 中文名: 麻省理工学院开放课程 机电工程及计算机科学系 6.832 欠驱动机器人学 英文名: MIT OCW Underactuated Robotics 资源格式: MP4 主讲人: (美)Prof. Russell Tedrake 版本: 更新至第3课/共23课 发行日期: 2009年 地区: 美国 对白语言: 英语 文字语言: 英文 概述: 最近少上VC，喜欢我资源的朋友请点击这里邮箱订阅我，更新都会在这里提示。 另外不够铜光盘的朋友也可以在这里求资源，多人需要的资源我会通过邮箱群发。打开后要填入邮箱地址，然后再登录邮箱确认订阅。

内容介绍： 时至今日，移动机器人依然显得太过保守，仍旧使用控制系统，试图保持每时每刻的完全控制权限。人类和动物确可以依靠在一定程度上损失瞬时控制权，从而获得更加积极的活动能力。使用非完全控制权限的方法控制非线性系统，可以使我们的机器更好的利用自然动力。 本课程讨论非线性动力学和控制，欠驱动机械系统，重点是机器学习方法。主题包括非线性动态被动机器人（步行，游泳，飞行），运动规划，部分反馈线性化，能量成形控制，分析最优控制，强化学习/近似最优控制，并影响机械设计控制。讨论的例子包括从生物学和应用足行走，标准操作，水下机器人，飞行机。 Robots today move far too conservatively, using control systems that attempt to maintain full control authority at all times. Humans and animals move much more aggressively by routinely executing motions which involve a loss of instantaneous control authority. Controlling nonlinear systems without complete control authority requires methods that can reason about and exploit the natural dynamics of our machines. This course discusses nonlinear dynamics and control of underactuated mechanical systems, with an emphasis on machine learning methods. Topics include nonlinear dynamics of passive robots (walkers, swimmers, flyers), motion planning, partial feedback linearization, energy-shaping control, analytical optimal control, reinforcement learning/approximate optimal control, and the influence of mechanical design on control. Discussions include examples from biology and applications to legged locomotion, compliant manipulation, underwater robots, and flying machines. 鸣谢 教授特德雷克要感谢约翰罗伯茨帮忙的课程和讲座录像。 Acknowledgements Professor Tedrake would like to thank John Roberts for his help with the course and videotaping the lectures. 机电工程及计算机科学系开放课视频供（点击观看） 6.00 计算机科学与程序设计导论 Introduction to Computer Science and Programming 6.001 计算机程序的构造和解释 Structure and Interpretation of Computer Programs 6.002 电路与电子学 Circuits and Electronics 6.006 算法导论 Introduction to Algorithms 6.033 计算机系统工程 Computer System Engineering 6.035 计算机语言工程 Computer Language Engineering 6.172 软件系统性能工程 Performance Engineering of Software Systems 6.189 多核编程入门 Multicore Programming Primer 6.450 数字通信原理 1 Principles of Digital Communications I 6.451 数字通信原理 2 Principles of Digital Communications II 6.780J 制造过程的控制 Control of Manufacturing Processes 6.832 欠驱动机器人学 Underactuated Robotics 机电工程及计算机科学系全套课件 作者介绍： 麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology,MIT)是美国一所综合性私立大学。位于马萨诸塞州的波士顿,查尔斯河(Charles River)将其与波士顿的后湾区(Back Bay)隔开。MIT无论是在美国还是全世界都有非常重要的影响力,培养了众多对世界产生重大影响的人士,是全球高科技和高等研究的先驱领导大学。麻省理工学院的自然及工程科学在世界上享有极佳的声誉,其管理学、经济学、哲学、政治学、语言学也同样优秀。由于在学术方面的卓越成就,虽然MIT不是常春藤盟校成员,MIT也常被纳入Ivy Plus。 主讲人 Prof. David Hardt Prof. Duane Boning 内容截图：

目录: Lecture 1: Introduction Lecture 2: The Simple Pendulum Lecture 3: Optimal Control of the Double Integrator Lecture 4: Optimal Control of the Double Integrator (cont.) Lecture 5: Numerical Optimal Control (Dynamic Programming) Lecture 6: Acrobot and Cart-pole Lecture 7: Swing-up Control of Acrobot and Cart-pole Systems Lecture 8: Dynamic Programming (DP) and Policy Search Lecture 9: Trajectory Optimization Lecture 10: Trajectory Stabilization and Iterative Linear Quadratic Regulator Lecture 11: Walking Lecture 12: Walking (cont.) Lecture 13: Running Lecture 14: Feasible Motion Planning Lecture 15: Global Policies from Local Policies Lecture 16: Introducing Stochastic Optimal Control Lecture 17: Stochastic Gradient Descent Lecture 18: Stochastic Gradient Descent 2 Lecture 19: Temporal Difference Learning Lecture 20: Temporal Difference Learning with Function Approximation Lecture 21: Policy Improvement Lecture 22: Actor-critic Methods Lecture 23: Case Studies in Computational Underactuated Control